رابرت دنیرو در هفدهم آگوست ۱۹۴۳ در(نیویورک) به دنیا آمد. پدر و مادرش هنرمندبودند. پدرش (روبرت) شاعر و مجسمه‌ساز ونقاش بود و مادرش (ویرجینا آدمیرال) نیز یک‌نقاش بود. والدین رابرت اصلیت ایتالیایی‌داشتند. اما برای زندگی بهتر به نیویورک مهاجرت‌کرده بودند. رابرت جثه کوچک و ضعیف و پوست‌بسیار سفیدی داشت. لذا او را بابی‌میلک(شیربرنج) لقب دادند.
رابرت دوساله بود که والدینش از هم جداشدند و او مانند توپ فوتبال مدتی را به سوی‌مادر و مدتی نزد پذر پرتاب می‌شد. همین افت‌محبت و تغییر دگرگونی در زندگی رابرت کوچک‌سبب شد که او به بچه‌ای خجالتی و منزوی تبدیل‌شود. مدت‌ها گوشه‌ای از اتاق می‌نشست و بااسباب‌بازی شکسته‌ای خود را سرگرم می‌کرد.همچنین علاقه زیادی به فیلم و تئاتر داشت.رابرت ۶ ساله زمانی که به مدرسه رفت همیشه ازدوستان و همکلاسی‌هایش دوری می‌جست. یکی‌از معلمین او متوجه حالات و روحیات وی شد وبرای این که رابرت اعتماد به نفس پیدا کند و واردجمع دوستانش شود او را وادار کرد تا درتئاترهای نمایشی مدرسه ایفای نقش داشته باشد،همین مساله خجالت او را کاهش داد.
در ۱۰ سالگی اولین نقشش را در تئاتری درنقش شیر در تئاتر (جادوگر اونر)بازی کرد. دردوران نوجوانی به یک گروه خیابانی پیوست ودر ۱۶ سالگی بازی در نمایش (خرس) اثر(چخوف) او را با دنیای بازیگری بیشتر آشنا کرد.پس از این که اولین چک دستمزدش را به عنوان‌بازیگری دریافت کرد تصمیم جدی خود را برای‌آینده‌اش گرفت و وارد عرصه تئاتر و سینما شد.